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ORCA v1 Hand는 능숙한 조작 연구 및 실험을 위해 설계된 저비용 오픈 소스 인간형 로봇 손입니다. 단순성, 경제성, 기능성의 균형을 맞춘 저자극(underactuated) 손가락 구조를 갖추고 있으며, 3D 프린팅이 가능한 가벼운 구조로 제작되었습니다.
이 로봇 손은 텐던(건)과 소형 서보 모터로 구동되어 다양한 모양과 크기의 물체를 적응형으로 잡을 수 있습니다. ORCA v1은 조립의 용이성과 모듈화를 강조하여 학계와 취미 활동가 모두에게 접근성을 제공합니다. 이 설계는 재현성과 유연성을 우선시하며, 로봇 공학 커뮤니티 내에서의 협업과 반복적인 개선을 장려합니다.
제품 사양
하드웨어
- 냉각: 2 x 12V 50x50x10
- 전원 공급 장치: 12V 5A PS-10
재료
- PLA 필라멘트: eSUN PLA (440.86 g)
- 실리콘: Dragon Skin 10NV 실리콘
자유도
- 능동 자유도: 17
- 손가락 액추에이터: 16
- 손목 액추에이터: 1
물리적 치수
- 무게: 1.3 kg(2.87 lb)
전자 장치
- 서보 모터:
- 손가락: 16 x DYNAMIXEL XC330-T288-T
- 손목: 1 x DYNAMIXEL XC430-T240BB-T
- USB 통신 변환기: U2D2 컨트롤러
전원
- 입력 전압: 12V
- 전원 공급 장치: SMPS 12V 5A PS-10
